Protección Multi-robot de Infraestructuras: Un Enfoque Cooperativo para Entornos con Información Limitada

Se presenta el dise~no, implementación y evaluación de un sistema multi-robot que aporta al aseguramiento de zonas con acceso restringido en infraestructuras, a través de la interceptación de intrusos. Éste, se basa en el aprovechamiento del algoritmo de Fast Marching y provee una solución cooperativa multi-robot capaz de funcionar en condiciones de información limitada. El sistema ha sido probado en escenarios sintéticos y reales, alcanzando en todos los casos la interceptación del objetivo mediante una respuesta cooperativa

Planificación para interceptación de objetivos: integración del método fast marching y Risk-RRT

[Resumen] Este artículo presenta un nuevo enfoque para la interceptación de objetivos móviles en escenarios complejos y de gran tamaño. El planificador para interceptación se basa en el algoritmo Risk-RRT. Para mejorar el desempeño del algoritmo original se ha realizado la adaptación e integración de técnicas basadas en el Método de Fast Marching. Las modificaciones realizadas han permitido integrar de forma efectiva la información del entorno dentro del planificador y mejorar sus capacidades. La integración completa es capaz de planificar online y seguir la trayectoria, al mismo tiempo que ejecuta las funciones de interceptación y evasión de obstáculos

Towards Complex Human Robot Cooperation Based on Gesture-Controlled Autonomous Navigation

This paper presents a new approach for human robot co- operation, where a mobile ground robot is provided with the ability of following a person that has been detected with a Kinect sensor. It can plan a trajectory to follow the person and avoid obstacles that appear in the environment in an autonomous way. It has been developed to work in coordinated tasks where the person needs to exchange data and ta ke advantage of the sensors, communications and other capabilities of the robot, in order to accomplish a collaborative labor with a situation of proximate interaction. The UGV is controlled by reading some pre defined gestures of the person, and the autonomous navigation is based on a well established navigation scheme. A set of initial experiments demonstrate the feasibility of the system

Robots in Agriculture: State of Art and Practical Experiences

The presence of robots in agriculture has grown significantly in recent years, overcoming some of the challenges and complications of this field. This chapter aims to collect a complete and recent state of the art about the application of robots in agriculture. The work addresses this topic from two perspectives. On the one hand, it involves the disciplines that lead the automation of agriculture, such as precision agriculture and greenhouse farming, and collects the proposals for automatizing tasks like planting and harvesting, environmental monitoring and crop inspection and treatment. On the other hand, it compiles and analyses the robots that are proposed to accomplish these tasks: e.g. manipulators, ground vehicles and aerial robots. Additionally, the chapter reports with more detail some practical experiences about the application of robot teams to crop inspection and treatment in outdoor agriculture, as well as to environmental monitoring in greenhouse farming

Proyecto PRIC: Protección Robotizada de Infraestructuras Críticas

Esta comunicación resume los trabajos realizados por el Grupo de Robótica y Cibernética (RobCib) del Centro de Automática y Robótica (CAR), formado por UPM y CSIC, en el contexto del proyecto PRIC (Protección Robotizada de Infraestructuras Críticas). Este proyecto tiene como objetivo el desarrollo de sistemas robóticos capaces de vigilar las infraestructuras críticas, detectando las potenciales amenazas e interviniendo cuando sea necesario. Algunos de estos trabajos están encaminados a la detección de anomalías visuales y acústicas, la detección, predicción e interceptación de intrusos, el desarrollo de un robot de pequeño tamaño y un manipulador híper-redundante para intervenir en áreas de difícil acceso, el diseño de una interfaz para misiones multi-robot y la adaptación de herramientas comunes en el mundo de la robótica a los escenarios multi-robot

Materiales compuestos de matriz polimérica usados para el blindaje de interferencia electromagnética

This work aims at revising the state of the art in the synthesis and characterization of polymer/ferrites or polymer/carbon based composites used as EMI shielding materials. In recent years, such composites have been subject of research not only due to their potential technological applications and economy advantages, but also because they are environmentally friendly since some recycled materials such as some plastics and rubbers may be used for their production. Composites of this kind are used in different applications such as magnetic and microwave absorption, transducers manufacturing and biomedical applications like targeted drug delivery, labeling organs, magnetic hyperthermia, among many other things. Fillers of different shapes are used to produce these kinds of composites. Particles, fibers or sheets from several materials can be employed as matrices; for example, thermoplastic or thermoset polymers, synthetic or natural rubbers. It was found that the production method (melt-lending, solution processing, etc.) influenced the electric, magnetic and electromagnetic properties of the composite material due to the aspect ratio of the fillers: fillers with high aspect ratios result in composites with improved electrical, magnetic and better EMI shielding performance. The electromagnetic shielding for these materials is quantified through the shielding effectiveness (SE) or by the reflective loss (RL). A shielding effectiveness of 30 dB corresponds to a 99.9% of electromagnetic attenuation. It was proved that the composite properties depend on the filler content within the matrix.Este trabajo tiene como propósito revisar el estado del arte en la síntesis y caracterización de materiales de matriz polimérica reforzados con compuestos a base de carbón o ferritas para su uso como materiales atenuadores de interferencia electromagnética (EMI). Recientemente, este tipo de materiales han sido objeto de investigación debido a sus potenciales aplicaciones tecnológicas, economía y de ser además ambientalmente amigables, puesto que polímeros o cauchos reciclados se pueden utilizar para su fabricación. Estos compuestos pueden ser empleados en la producción de blindajes electromagnéticos, transductores, entrega focalizada de medicamentos, marcación de órganos, hipertermia magnética, etc. Para la fabricación de este tipo de materiales compuestos se usan refuerzos particulados, fibras o láminas y como matrices polímeros termoplásticos o termoestables, cauchos sintéticos o naturales. El método de producción de los compuestos (mezcla fundida, métodos químicos, etc.) influye en las propiedades eléctricas, magnéticas y electromagnéticas del material obtenido, debido a la relación de aspecto de los refuerzos: compuestos con elevada relación de aspecto de sus refuerzos tendrán mejores propiedades magnéticas, eléctricas y desempeño frente a la interferencia electromagnética. El blindaje electromagnético de estos materiales se cuantifica a través de la efectividad del blindaje (SE) o en otros casos a través de la pérdida reflectiva (RL). Una efectividad de blindaje de 30 dB corresponde a 99,9% de atenuación de la radiación electromagnética incidente. En todos los trabajos se comprueba que las propiedades del compuesto dependen de la cantidad y del tipo de refuerzo adicionado a la matriz

Modelo de conexión inalámbrica para la adaptación de información en ambientes nómadas. caso de estudio: plataforma « plaseres»

La personalización de la información es un nuevo reto que consiste en entregar información a la medida de cada usuario, utilizando los recursos de la mejor manera y haciendo que cada bit que se le entregue sea lo que estaba esperando en ese momento, con las características contextuales de su interacción con el sistema utilizando su dispositivo de acceso. En este artículo se explica un modelo compuesto de cuatro módulos: el de contexto, el de dispositivo de acceso, el de usuario y el de conexión inalámbrica. Los tres primeros son adaptaciones de modelos existentes. Sin embargo, al consultar bibliografía sobre la conexión inalámbrica, lo que particularmente se encontró fue información separada de acuerdo con cada una de las tecnologías usadas hoy en día. Por lo anterior, surgió la preocupación y necesidad de construcción de un módulo que considere de manera conjunta, las características a tener en cuenta de la conexión inalámbrica par a fines de adaptación. Para la construcción de dicho módulo se determinó el uso de la mejor tecnología inalámbrica teniendo en cuenta diferentes aspectos tales como el tipo de aplicación o la red a la cual se conecta. Como medio de validación del modelo de adaptación se utilizó « PlaSerEs», una plataforma cuyo principal objetivo es el proveer información de los productos y/o servicios ofrecidos por establecimientos comerciales a sus clientes de una manera personalizada teniendo en cuenta el modelo de adaptación antes mencionado

EMIR, the GTC NIR multi-object imager-spectrograph

EMIR, currently entering into its fabrication and AIV phase, will be one of the first common user instruments for the GTC, the 10 meter telescope under construction by GRANTECAN at the Roque de los Muchachos Observatory (Canary Islands, Spain). EMIR is being built by a Consortium of Spanish and French institutes led by the Instituto de Astrofísica de Canarias (IAC). EMIR is designed to realize one of the central goals of 10m class telescopes, allowing observers to obtain spectra for large numbers of faint sources in a time-efficient manner. EMIR is primarily designed to be operated as a MOS in the K band, but others a wide range of observing modes, including imaging and spectroscopy, both long slit and multi-object, in the wavelength range 0.9 to 2.5 um. It is equipped with two innovative subsystems: a robotic reconfigurable multi-slit mask and dispersive elements formed by the combination of high quality distraction grating and conventional prisms, both at the heart of the instrument. The present status of development, expected performances, schedule and plans for scientific exploitation are described and discussed. The development and fabrication of EMIR is funded by GRANTECAN and the Plan Nacional de Astronomía y Astrofísica (National Plan for Astronomy and Astrophysics, Spain).Peer ReviewedPostprint (published version

Expedición cangrejo negro : informe técnico

El huracán Iota que pasó por las islas de providencia y Santa catalina el 16 de noviembre de 2020 produjo efectos importantes en los ecosistemas de las islas, así como en los servicios que estos ofrecen a las comunidades locales y que dan lugar a un atractivo turístico que se constituye en la principal actividad económica de las islas. Este trabajo corresponde a un esfuerzo por identificar áreas importantes para la prestación de los servicios ecosistémicos (SSE) en especial aquellas que pudieron haber resultado especialmente afectadas como resultado de Iota, para tal fin se aborda un enfoque basado en el análisis de datos geoespaciales, apoyado por la consulta de información secundaria. La revisión de la información secundaria permitió identificar SSE relevantes en la isla fundamentalmente relacionados con protección frente a desastres naturales y servicios de provisión y regulación hídrica, mientras que los análisis espaciales permitieron identificar cuencas importantes frente a estos servicios como Freshwater, Bailey, Bowden y Santa Catalina Sur, los análisis de imágenes satelitales por su parte permitieron identificar áreas afectadas por la pérdida de vegetación y acumulación de biomasa.Bogot

CiTiEs (Ciudades: Tiempo + Espacio). Implementación de itinerarios didácticos para la enseñanza virtual y presencial del Patrimonio cultural de Madrid a través del aprendizaje cooperativo

Retomando los itinerarios didácticos diseñados en un PID anterior (2019/20, nº 363), se implementarán materiales digitales para la Educación patrimonial de Madrid. Se utilizarán técnicas de aprendizaje cooperativo y recursos para la enseñanza virtual.Depto. de Didáctica de las Ciencias Experimentales , Sociales y MatemáticasFac. de EducaciónFALSEsubmitte